[Translate to Englisch:] Auf Grundlage meiner Tests und Erweiterungen habe ich zusammen mit Uwe Hofmann einen Nachfolger meines Selbstbau Segways auf Basis des Elektor Wheelie entwickelt. Als wichtigste Komponente hat sich die Telemetrie herausgestellt, denn nur so kann man die Brücke zwischen der Programmierung und den Fahrtests schlagen. An der Hardware waren vor allem die Endstufen ein Schwachpunkt. Die Schaltung hat zwar im Groben gepasst, jedoch erwiesen sich Spannungspeaks beim Umschalten der Transistoren als sehr gefählich. Erstens bedrohten sie die Transistoren, die nur eine Sperrspannung von 55V haben, zweitens führten sie auch zu kuriosen Controllerabstürzen. Kurze Leiterbahnen, bessere und größere Elkos, zusätzliche RC-Snubber und Überspannungsdioden brachten wesentliche Verbesserungen. Ein großer Schritt nach vorne war mit der Geschwindigkeitsmessung möglich, denn nur so konnte der Lenker vernünftig nachgeregelt werden. Zum Einen wird der Lenker jetzt bei höherer Geschwindigkeit unempfindlicher, zum anderen können die Räder jetzt nachgeregelt werden, wenn durch Störungen (z.B. Stein vor einem Rad, oder einen Absatz schräg hochfahren) die Geschwindigkeiten der Räder nicht zum Lenkereinschlag passt. Auch die Seitenbeschleunigung wird noch in die Regelung einfließen. An der Balanceregelung hat sich seither wenig geändert, nur ein Bug durch Rundungsfehler wurde entfernt. Jedoch hat auch hier die Telemetrie viel Verbesserungspotential aufgezeigt. Mit Hilfe des Displays und ein paar Tastern können während der Fahrt die wichtigsten Werte überwacht und auch bestimmte Parameter nachgestellt werden. Sicherheitsroutinen sollen in der Software noch auf Extremsituationen reagieren, denn Ziel ist ein offroadtaugliches Gefährt.

So I do not always have to make changes to the entire new board, I have distributed the Elektor circuit on several boards

• Supply board (5V and 15V production, metering and distribution)
• CPU board (ATMega32 with the actual system)
• Sensor board (position sensor and gyroscope)
• UI-board (control panel in the driver of the Wheelie)
• Driver-board (engine driver, 2 times) are needed

Since I finished all the boards in DIY, and I still stand with the vias on a war footing, all boards are single-layer layouts. A couple of 0 Ohm resistors have therefore become necessary as a bridge. On the sub (left) menu, further details can be obtained.

Attention! The wheelie is still in development! It is expected some errors and refinements.

[Translate to Englisch:] Bei den Endstufen ist das Platinenlayout besonders sorgfältig zu erstellen. Enorme Ausgleichsströme geistern durch die Leiterbahnen (wen wunderts). Besonders wichtig sind die RC-Glieder (auch Zobel-Glied, Boucherrot-Glied oder Snubber genannt) aus 0,47R und 100nF direkt an den MosFets von +24V nach Masse. Am robustesten ist die Schaltung, wenn die 100nF Kondensatoren in der Versorgungseitung so nahe wie möglich an den Versorgungspins der ICs liegen.