For many improvements to the wheelie, it is absolutely important that we know the current speed. The easiest and most accurate way is with so-called Geartoothsensors transmission on the engines. A Hall sensor detects magnetic fiedlines passing through a tooth of a gear. The impulses of the sensor could be counted, which would be very inaccurate at low speeds. Therefore, the time is stopped, between two teeth. This is accurate even at low speed.

[Translate to Englisch:] Eine Herausforderung war es, die Sensoren vom Typ ATS665 von Allegro am Motor anzubringen. Eine Messinghülse mit Außengewinde musste etwas aufgebohrt werden, damit der Sensor reinpasst. Ein Widerstand und ein Kondensator wurde direkt an die PINs gelötet um das Ganze anschließend mit Epoxydkleber zu füllen. Wenn der Kleber beginnt auszuhärten kann man überschüssigen Kleber leicht entfernen.

[Translate to Englisch:] Der Haupt-Controller empfängt die Daten über I²C. Diese Daten entsprechen einer bestimmten Zeit pro Strecke. Also dem Kehrwert der Geschwindigkeit. Gibts eine Bezeichnung für den Kehrwert der Geschwindigkeit...   Langsamkeit?!?

Also müssen wir erstmal den Kehrwert bilden. Danach bilden wir noch einen Durchschnitt beider Räder und integrieren den Wert um Rauschen und starke Sprünge zu eliminieren. Mit Speed_sum wird die Lenkerempfindlichkeit geschwindigkeitsabhängig geregelt. So sind im Stand extrem schnelle Wendungen möglich, bei hoher Geschwindigkeit führen starke Lenkbewegungen nur noch zu moderaten Kurven.