Mit dem Wheelie kann man im Stand Pirouetten drehen ohne die Balance zu verlieren. Sogar richtig flott! Wenn man jedoch mit 15 km/h oder mehr unterwegs ist, wäre es fatal, wenn man durch eine kleine Lenkerbewegung plötzlich im rechten Winkel abbiegt ;-)

Bei der ersten Wheelieversion wurde die Geschwindigkeit nicht gemessen und darum die Motorleistung zur Korrektur herangezogen. Das hatte den Nachteil, daß der Lenker auch unempfindlicher wurde wenn man langsam eine Steigung hochfuhr, oder wenn ein normalgewichtiger Durchschittsdeutscher mit integriertem Bierfass (100kg) die Reifen leicht plattdrückt und dadurch die Motoren zusätzliche Leistung brauchen. Noch schlimmer war, daß bei flotter und sehr leistungsarmer Bergabfahrt der Lenker immer empfindlicher wird!   Aua! ;-)

Deshalb 2 Ansätze:

1. Die Geschwindigkeit messen um den Lenker unempfindlicher machen

2. Die Fliehkraft messen um den Lenker unempfindlicher zu machen

3. Beides

Bei allen Segwayclonen, die ich im Netz gefunden habe, wird beim Lenkereinschlag eine bestimmte Leistung zu den Motorleistungen dazugerechnet oder abgezogen. Damit die Lenkung bei hohen Geschwindigkeiten unempfindlicher wird, wurde bei höherer Motorleistung der Lenkerwert reduziert.

Damit taten sich die oben genannten Probleme auf.

Im Oktober 2010 erscheint ein Artikel in Elektor, der sich ausführlich mit der Lenkerkorrektur und den Geartoothsensoren beschäftigt. Auch ein Nachrüstsatz für das Wheelie ist geplant.

Fährt man mit dem Wheelie mit einem Rad eine Rampe hoch kippt die Plattform nach der anderen Seite. Dadurch macht man unbewusst eine Lenkbewegung in Richtung der Rampe. Mit der noch unbenutzten X-Achse der Sensoren kann jedoch dieses Kippen ermittelt werden und der Nullpunkt des Lenkers korregiert werden.

Aus den gemessenen Geschwindigkeiten der beiden Räder, wird zum Einen eine Summe gebildet und eine durchschnittliche Geschwindigkeit ermittelt. Mit dieser kann jetzt die Lenkerempfindlichkeit herabgesetzt werden. Vorteile:

• Bei Fahrten auf weichem Untergrund bleibt der Lenker empfindlich
• Bei schwerem Fahrer bleibt der Lenker empfindlich
• Bei schneller Bergabfahrt mit leichtem Fahrer bleibt der Lenker unempfindlich.

Außer der Summe wird auch eine Differenz der Geschwindigkeiten gebildet. Diese wird dann mit dem Lenkereinschlag verglichen. Weicht der Wert ab, wird dieser Fehler dem Lenkersingal beaufschlagt. Vorteile:

• hochfahren auf einen Absatz mit einem Rad
• Fahrten mit 1 Rad auf Teer, 1 Rad im Rasen
• Fahrten im Gelände