• Wie funktioniert die Software?
  Nach und nach werden die einzelnen Komponenten hier genau beschrieben. Im groben funktioniert es so: Mit der statischen Lage und der dynamischen Winkelgeschwindigkeit aus 2 Sensoren wird der aktuelle Motorstrom errechnet. Dies passiert alle 10ms. Für die Lenkung wird ein Offsetwert je nach Lenkereinschlag hinzuaddiert oder abgezogen.
  
  
• Warum Bleiakkus?
  Der einzige Grund ist der niedrige Preis. LiPos werden mittelfristig die Bleiakkus ersetzen.
  
  
• Gibts einen Konstruktuionsplan der Mechanik?
  Leider nein. Wenn jemand einen gezeichnet hat, her damit!
  
  
• Was kosten die Teile?
  Wenn man mit sehr spitzem Bleistift kalkuliert, wird man mit 500 Euro auskommen. Jedoch sollte man schon einen Etat für Erweiterungen und Veränderungen (Display, Telemetrie, Modifikationen, Ladegerät, usw.) einplanen. 
  
  
• Gibts leere/fertige Platinen?
  Ja und nein. Da das Wheelie ständig verbessert wird, wird auch das Layout ständig verändert. Layouts gibts im Target-Format bei mir auf Anfrage. Wegen Platinen bitte im Elektorforum fragen, hin und wieder ätzt einer ein paar Platinen mehr.
  
  
• Wohin geht die Reise?
  Das Opensource-Projekt lebt von Veränderung und Vielfalt. Getestet wird gerade die Wheelie II Platinen, wo zahlreiche Verbesserungen und Erweiterungen eingeflossen sind. In Planung ist auch eine XMega Version mit C-Code.

Im Elektorheft 7-8/2009 ist auf Seite 11 der Schaltplan des Wheelie abgebildet. Folgende Änderungen/ Verbesserungen sind zu machen

• R10 von 68k auf 100k. Dadurch wird der Bereich der Spannungsmessung erweitert. Alle WOF Softwaren gehen von 100k aus.
• R5 von 6k8 auf 4k7. Dadurch wird die Betriebsspannung der MOSFET-Treiber auf 15V erhöht. Sonst laufen sie mit 12V, dadurch schalten die Transistoren langsamer und haben höhere Verlustleistungen
• R14 von 4k7 auf 47k und ein 100nF vom PIN 34 des ATMega32 auf Masse. Dadurch wird das Lenkersignal träger und von Störungen befreit.
• C1 und C3 von 470uF auf besonders gute 1000uF Elkos. Dadurch werden die extremen Rippleströme besser geschluckt und kuriose Abschalter beseitigt.
• je 1 RC-Glied (0,47R und 100nF in Reihe) über jeden H-Brückenzweig. Sehr nahe und kurz vom Drain oberer Transistor nach Source unterer Transistor. (Drain T5 nach Source T6, Drain T7 nach Source T8, Drain T1 nach Source T2, Drain T3 nach Source T4) Ja, das ist immer von 24V auf Masse, aber die extreme Nähe zu den Transistoren ist entscheidend, sonst sind die Glieder wirkungslos!
• Je eine Überspannungsschutzdiode SMCJ33A zwischen Drain und Source der MOSFETs, Kathode an Drain. Die MOSFETs vertragen nur eine Sperrspannung von 55V. Die Dioden leiten höhere Überschwinger ab.

Wem das zu viel löterei ist, kann auf das Wheelie II warten, welches außer diesen Verbesserungen auch alle Erweiterungen unterstützt oder onboard hat.

• Warum ist meine zzaag/Wheelie-Endstufe durchgebrannt?
  Die MOSFET-Transistoren vertragen eingeschaltet sehr hohe Ströme, jedoch sind sie nicht besonders Spannungsfest. Durch schlechtes Platinenlayout, schlechte Elkos oder schlechte Verbindungen entstehen Spannungsspitzen, die die Endstufen töten.
  
  
• Verträgt die Endstufe auch höhere Batteriespannungen?
  2 Faktoren begrenzen die Batteriespannung: Zum Einen ist die maximale Sperrspannung der MOSFETs zu beachten (55V) zum Anderen muss der Treiber die Gatespannung für den oberen Brückenzweig liefern können.