Im Sommer 2008 entdeckte ich die Elektor-Schaltung eines Selbstbau-Segways.  Auf Basis des Schaltplanes habe ich mehrere Platinen entwickelt.

• Supply-Platine (5V und 15V Erzeugung, Strommessung und Verteilung)
• CPU-Platine (ATMega32 mit der eigentlichen Regelung)
• Sensor-Platine (Lagesensor und Gyroskop)
• GUI-Platine (Bedienteil im Lenker des Wheelie)
• Driver-Platine (Motortreiber, wird 2mal benötigt)

Inzwischen hat sich jedoch einiges getan. Die Supply-Platine fällt in der nächsten Version weg. Die Strommessung wandert auf die Endstufen, die CPU-Platine wertet zusätzlich die Geartoothsensoren aus. Dafür kann eine Telemetrie-Platine aufgesteckt werden, um Daten vom Wheelie zum PC zu übertragen. Im laufe der Zeit stellten sich viele Probleme heraus, die gelöst werden wollten. Hardwareprobleme wurden durch das Studium zahlloser Datasheets und Applicationnotes gelöst. Bei der Software ist die Telemetrie das entscheidende Werkzeug.

Auf den Unterseiten (links im Menü) können weitere Details abgerufen werden.

Bei den Endstufen ist das Platinenlayout besonders sorgfältig zu erstellen. Enorme Ausgleichsströme geistern durch die Leiterbahnen (wen wunderts). Besonders wichtig sind die RC-Glieder (auch Zobel-Glied, Boucherrot-Glied oder Snubber genannt) aus 0,47R und 100nF direkt an den MosFets von +24V nach Masse. Am robustesten ist die Schaltung, wenn die 100nF Kondensatoren in der Versorgungseitung so nahe wie möglich an den Versorgungspins der ICs liegen.