Gearsensoren

Für zahlreiche Verbesserungen am Wheelie ist es zwingend wichtig, daß man die aktuelle Geschwindigkeit kennt. Am einfachsten und genauesten geht das mit sog. Geartoothsensoren am Getriebe der Motoren. Ein Hallsensor erkennt mit Hilfe eines Magneten den vorbeiziehenden Zahn eines Zahnrades. Die Impulse des Sensors könnten gezählt werden, was bei niederen Geschwindigkeiten sehr ungenau wäre. Deshalb wird die Zeit gestoppt, die zwischen zwei Zähnen verstreicht. Dadurch hat man auch bei niederer Geschwindigkeit exakte Werte.

Im Oktober 2010 erscheint ein Artikel in Elektor, der sich ausführlich mit der Lenkerkorrektur und den Geartoothsensoren beschäftigt. Auch ein Nachrüstsatz für das Wheelie ist geplant.

Eine Herausforderung war es, die Sensoren vom Typ ATS665 von Allegro am Motor anzubringen. Eine Messinghülse mit Außengewinde musste etwas aufgebohrt werden, damit der Sensor reinpasst. Ein Widerstand und ein Kondensator wurde direkt an die PINs gelötet um das Ganze anschließend mit Epoxydkleber zu füllen. Wenn der Kleber beginnt auszuhärten kann man überschüssigen Kleber leicht entfernen.

Der Haupt-Controller empfängt die Daten über I²C. Diese Daten entsprechen einer bestimmten Zeit pro Strecke. Also dem Kehrwert der Geschwindigkeit. Gibts eine Bezeichnung für den Kehrwert der Geschwindigkeit...   Langsamkeit?!?

Also müssen wir erstmal den Kehrwert bilden. Danach bilden wir noch einen Durchschnitt beider Räder und integrieren den Wert um Rauschen und starke Sprünge zu eliminieren. Mit Speed_sum wird die Lenkerempfindlichkeit geschwindigkeitsabhängig geregelt. So sind im Stand extrem schnelle Wendungen möglich, bei hoher Geschwindigkeit führen starke Lenkbewegungen nur noch zu moderaten Kurven.